Jednak pierwszym udokumentowanym pojazdem
napędzanym silnikiem cieplnym był parowy wehikuł
francuskiego inżyniera wojskowego, Nicolasa-Josepha
Cugnot, zbudowany w 1769. Pojazd Cudgnota był
przeznaczony do ciągnięcia dział i osiągał prędkość
4 km/h. Przez to nie dostał uznania ludzi z tamtych czasów.


Około 1678 flandryjski ksiądz, Ferdinand Verbiest,
zaprezentował chińskiemu cesarzowi model pojazdu
napędzanego parą.


W 1801 angielski inżynier Richard Trevithick
reaktywował ideę użycia maszyny parowej do
napędzania pojazdu. Użył jej do napędzania
"lokomotywy drogowej". jako pierwszy w świecie,
w 1804 przejechał pomyślnie 150 km, zabierając
jednocześnie 12 pasażerów.Parowóz ten nie odniósł
sukcesu.


W 1829 Robert Stephenson z konstruował udoskonaloną
wersję parowozu Trevithicka. Parowóz Stephensona
nazywany jest też "Rakietą". W Rakiecie zastosowano
wielorurowy kocioł, który znacznie poprawił jej osiągi.
Zbudowano ją głównie dla uczestnictwa w konkursie
Rainhill Trials, którego zwycięska maszyna miała być
używana przez kolei Liverpool - Manchester. Rakieta
zwyciężyła, ponieważ jako jedyna przetrwała wszystkie
próby, a jej osiągi odpowiadały organizatorom.